從古到今，雖然橋梁的形態各異，但結構邏輯很明確。如我國宋畫中的汴梁虹橋、四川的懸壁橋，還有建于隋朝的趙縣安濟橋，這座長37.37米的大弧形石拱橋創造了石砌拱橋的奇跡，表達出古代工匠力學的理解。在西洋建筑歷史中，羅馬的石拱橋是為人們熟知且廣泛使用的形式，它的構造也表現出基于砌筑需求的結構形式。到了近代，鋼鐵在橋梁中的應用，使橋梁的結構形式發生了根本變化，像蘇格蘭的福思鐵路橋、英國倫敦的泰晤士大鐵橋、澳大利亞悉尼港大橋等。這類結構的橋梁形式表現出鋼架和肋條的繁雜組合，就像埃菲爾鐵塔的結構形態一樣。鋼筋混凝土的出現和鋼結構拉索的應用引起了橋梁史上的革命，這種抗拉與抗壓相結合的方法，使橋梁形式邁向了更純粹的結構力學。